Günter Schiele's Entwicklung eines Meßverfahrens zur Bestimmung des PDF

By Günter Schiele

ISBN-10: 3540181377

ISBN-13: 9783540181378

ISBN-10: 3662070480

ISBN-13: 9783662070482

Ziel der Arbeit battle die Entwicklung eines Meßverfahrens, mit welchem die Möglichkeit geschaffen wird, Industrieroboter hinsichtlich deren statischer Genauigkeitskenngrößen zu überprüfen. Neben der Erfassung des Positionierverhaltens lag der Schwerpunkt in der meßtechnischen Ermittlung des Orientierungsverhaltens. Basierend auf der Erarbeitung des Standes der Technik - Definition der Kenngrößen und Vergleich mit bestehenden Meßverfahren - wurde die weitere Vorgehensweise abgeleitet. Vorgestellt wird ein Meßkopf, welcher als Referenz einen nichtidealen Würfel verwendet. Neben der Konzeption des Meßverfahrens conflict es notwendig, die für die Auswertung erforderlichen mathematischen Beziehungen zu erarbeiten und die zugehörigen Rechnerprogramme zu erstellen. Anhand von durchgeführten Meßversuchen wurde die Funktionsfähigkeit des Meßverfahrens nachgewiesen.

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Säkularisierung und Resakralisierung in westlichen - download pdf or read online

Für die Beschreibung des Verhältnisses von Politik und faith und des Weges der westlichen Gesellschaften in die Moderne bleibt der Begriff der Säkularisierung unverzichtbar. Einer einseitigen Säkularisierungsthese kann aber sowohl empirisch als auch theoretisch widersprochen werden. Die Autoren dieses Bandes beleuchten deshalb aus ideen- und begriffsgeschichtlicher Perspektive die ambivalente Beziehung von Politik und faith.

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2 Bestimmung des Verschiebungsvektors Raw Der Schnittpunkt der 3 Würfelebenen stellt den gesuchten Koordinatenursprung dar. Dieser Punkt ist dadurch gekennzeichnet, daß er alle drei Ebenengleichungen erfüllt. Das Einsetzen des gesuchten Punktes, dargestellt durch den Vektor ~ow• in die 3 Ebenengleichungen führt auf ein lineares Qleichungs~ystem (LGS): Ax * Rawx + Bx * Rawy Ay * Rawx + Az * Rawx + By * Rawy Bz * ROWy + cx * Rowz (13) + cy * Rawz (14) + cz * ROWz ( 15) - 66 - In Matrizens chreibwei se ( 1 6) oder ( 1 7) Auflösen nach ~ow bringt: Bow ( 18) Damit ist der gesuchte Ortsvekto r bekannt.

Die zu erwartenden Meßwerte liegen aufgrund von Untersuchungen /44/ im Bereich derjenigen der statischen Genauigkeitskenngrößen, so daß auch das entsprechende Pflichtenheft sowohl für die Ermittlung der Lastkenngrößen als auch der statischen Genauigkeitskenngrößen zutrifft. h. der Durchbiegung, zu erfüllen. Hier haben Untersuchungen gezeigt, daß die Verlagerungen durchaus ein Vielfaches der Genauigkeitskenngrößen - 44 - statisch dynamisch Position : 0,01 mm Orientierung : 0,01 grd Einfahrverhalten : 0,1 mm Kubus 1500 x 1500 x 1500 mm 3 Labor oder/und Einsatzort drei ohne Umkehrspanne 3 mit Umkehrspanne 6 Position +I- 5 mm Orientierung + 1- 2 grd Koordinaten des Maßpunktes bezogen auf das Industrieroboter- Weltkoordinatensystem Bild 12: Pflichtenheft zur Messung der statischen Kenngrößen - 45 - betragen können.

2 Berechnungen 6. 2. 1 Allgemeine Beziehungen Grundlage der Berechungen ist die Verwendung eines Referenzwürfels. Ursprung des würfeleigenen Koordinatensystems· ist der Schnittpunkt der drei Ebenen E1 , E2 und E3 , die durch die Antastpunkte P1 bis P9 der im Meßsystem befestigten Aufnehmer aufgespannt werden. Der Ursprung des Koordinatensystems des Meßkopfes wird durch den Schnittpunkt dreier Ebenen repräsentiert. Diese Ebenen werden durch die entsprechenden Justierstifte aufgespannt, die in den Ebenen des Meßwürfels befestigt sind.

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Entwicklung eines Meßverfahrens zur Bestimmung des Positionier- und Orientierungsverhaltens von Industrierobotern by Günter Schiele


by Edward
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