Download PDF by Joachim Hertzberg, Kai Lingemann, Andreas Nüchter: Mobile Roboter: Eine Einfuhrung aus Sicht der Informatik

By Joachim Hertzberg, Kai Lingemann, Andreas Nüchter

ISBN-10: 3642017258

ISBN-13: 9783642017254

ISBN-10: 3642017266

ISBN-13: 9783642017261

Wo bin ich? Wo soll ich hin? Wie komme ich dahin? cellular Roboter in Alltagsumgebungen wie in Büros oder auf Straßen müssen ständig solche Fragen beantworten, sollen sie autonom, additionally ohne Fernsteuerung operieren. Die Berechnungen im Robotersteuerungsprogramm beruhen wesentlich auf Sensordaten aus der Umgebung, die oft unvollständig oder fehlerhaft sind.

Das vorliegende Lehrbuch führt aus der Informatik-Perspektive in die entsprechenden Algorithmen und Repräsentationen ein. Ausgehend von Überblicken zu Sensorik und Sensordatenverarbeitung werden alle zentralen Aspekte der Steuerung autonomer mobiler Roboter behandelt: Bewegungsschätzung, Lokalisierung in Karten, Kartierung, Navigation, Umgebungsdateninterpretation und Software-Architekturen zur Robotersteuerung. Das Buch ist aus Lehrveranstaltungen entstanden und ist nicht nur für die Bachelor-Lehre an allen Hochschularten, sondern auch zum Selbststudium und als Nachschlagewerk geeignet.

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Nachteil ist, dass durch die integrierte Elektronik die zur Verfügung stehende Sensorfläche geringer wird, und man nicht so lichtempfindliche Bauteile produzieren kann. Webcams basieren in der Regel auf Cmos-, Digitalkameras auf Ccd-Technik. Das Lochkameramodell und projektive Abbildungen Die Abbildungsfunktion in einer Kamera lässt sich in erster Näherung durch das Lochkameramodell (vgl. 1) beschreiben. 29). Durch den Abbildungsvorgang schneiden sich parallele Geraden in der Projektion. 28 zeigt ein Beispiel für einen Fluchtpunkt.

B. US 10, Sick 32. Auflösung. Das Auflösungsvermögen, kurz Auflösung, bezeichnet die Fähigkeit eines Sensors, physikalische Größen voneinander zu trennen. Sie gibt den kleinsten messbaren Unterschied zweier Messwerte an. Dabei kann es sich um Spannungen, Winkel, Entfernungen, Pixel, Frequenzen oder beliebige andere Größen handeln. Wird die gemessene analoge Größe anschließend digitalisiert, so geht der Diskretisierungsfehler der A/D-Wandlung in die Auflösung des Sensors Kapitel 2. Sensorik 27 ein. 6 mV.

26: Links, oben: Radarsensor der Firma Continental. 89 mm). Rechts: Auswertung eines Empfangssignals. Schwellw. WK’s Schwellw. 27: Umgebungsscans mit Radarsensoren. Der rechte Teil zeigt die gleiche Innenraumumgebung wie der linke Teil, die ausgesandte Energie wurde aber erhöht. Ein Schwellwert- und ein wahrscheinlichkeitsbasiertes Verfahren (WK) werden verwendet, um aus dem empfangenen Signal den Raum zu rekonstruieren. ein Radar beispielsweise durch Objekte wie Wände hindurchscannen. Das empfangene Signal muss aufwändig ausgewertet werden, um Abstände zu bestimmen.

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Mobile Roboter: Eine Einfuhrung aus Sicht der Informatik by Joachim Hertzberg, Kai Lingemann, Andreas Nüchter


by Jeff
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